(資料圖片僅供參考)

2023年6月、7月，“ICCV 2023 計算機視覺國際大會”與 “ IROS 2023智能機器人及系統國際會議”陸續 放榜，毫末智行人工智能中心技術團隊提交的兩篇論文入選。 同時，兩篇論文方法均已落地小魔駝等業務，來攻克技術難題。

此次毫末智行團隊提交的《BEVPlace:Learning LiDAR-based place recognition using bird"s eye view images》（《基于鳥瞰圖投影網絡的點云地點識別方法》）成功入選 ICCV 2023。論文 《 BEVPlace 》 探索了基于BEV圖像的神經網絡方法用于全局定位的潛力，基于等變網絡設計了一個名為BEVPlace的旋轉不變網絡。得益于BEV圖像的表征能力和旋轉不變性設計，BEVPlace方法實現了高召回率、強泛化能力和對視角變化的魯棒性，在多個大規模數據集下的實驗表明，BEVPlace的性能超過了現有方法。此外，觀察到幾何和特征距離是相關的，并基于統計信息為位置估計進行了相關性建模。該模型同樣可以適應其他定位方法，而BEVPlace給出了更準確的位置估計結果。

（BEVPlace網絡結構）

《I2P-Rec:Recognizing images on large-scale point cloud maps through bird"seye view projections》（《在大規模點云地圖中使用鳥瞰圖投影識別定位相機圖像》 ）入選IROS 2023。論文 《I2P-Rec》 研究了如何在點云地圖中定位圖像的問題，從工程應用角度和科研角度都具有較高的研究意義。I2P-Rec利用深度估計算法從圖像中恢復點云以消除模態差異，進一步使用BEV投影以進行全局特征提取。雖然I2P-Rec所使用的策略很簡單，但在公開數據集上的結果表明該方法具有很強的地點召回能力和良好的泛化性能。

（BEVPlace和I2P-Rec在小魔駝中應用）

在末端物流無人配送領域，近期發布的小魔駝是毫末第三代末端物流自動配送車，適配靈活,容量大,可以滿足在物流,商超、零售等眾多場景的需求。截止目前，小魔駝配送訂單量即將超過20萬單。在乘用車領域，毫末HPilot已搭載至魏牌、坦克、歐拉、哈弗等近20款車型；毫末推出的行業首個重感知城市NOH，已在北京、保定、上海等城市落地，并在更多城市開啟泛化測試。

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